12月9日，國網(wǎng)海門市供電公司啟用無人機和巡檢機器人，分別對輸電線路的金具、絕緣子、導(dǎo)線以及變電站的母線、開關(guān)、主變等一次設(shè)備展開全面巡檢，通過“人機”合作，開展輸變電設(shè)備的故障判研、狀態(tài)核對、應(yīng)急處置等工作，以此提高設(shè)備狀態(tài)管控能力和精益化管理水平。

顧名思義變電站巡檢機器人主要服務(wù)于各變電站變電所主要集中于500kV以上大型變電站220kV以下也有使用不過比較少而且是幾個附近的小變電站共用一臺機器人由工作人員開車帶著機器人進行轉(zhuǎn)場。機器人主要用來巡檢變電站設(shè)備，分為可見光巡視和紅外巡視，可見光巡視主要巡視設(shè)備外觀，設(shè)備分合狀態(tài)，儀表讀數(shù)；紅外巡視主要用來測溫，觀測設(shè)備溫度是否在正常范圍并能分析不正常溫升。

工作原理:巡檢機器人根據(jù)導(dǎo)航方式不同分為磁導(dǎo)航機器人和激光導(dǎo)航機器人，磁導(dǎo)航的需要提前布置磁軌道（即在機器人巡檢路線上埋藏永磁體），機器人沿著磁軌道前進或者后退，在每個需要停下來檢測的點或者進行轉(zhuǎn)彎調(diào)速等動作點磁軌道旁邊需額外埋藏電子標(biāo)簽RFID，電子標(biāo)簽里面有調(diào)試時候注入的信息，比方說檢測、調(diào)速、轉(zhuǎn)彎等，機器人掃到這些標(biāo)簽后進行相應(yīng)的動作。機器人下面還有6個磁感應(yīng)器，可以確保機器人是否沿著預(yù)定磁軌道移動，如果稍微偏離可以進行調(diào)整，如果因為故障意外等原因沖出了磁軌道機器人默認(rèn)停機，需要電站人員將機器人推入磁軌道后在后臺進行自動尋路，當(dāng)檢測到下一個標(biāo)簽時機器人就可以知道自己的位置繼續(xù)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)。

下面說說激光導(dǎo)航機器人，激光導(dǎo)航機器人的導(dǎo)航是激光，相比于磁導(dǎo)航而言激光導(dǎo)航更先進，不要要提前布置磁軌道和電子標(biāo)簽，這些硬件都省了主要靠軟件分析。雖然不需要布置磁導(dǎo)軌但是第一步需要建立激光地圖一個二維平面圖，因為二維平面圖里包含XY坐標(biāo)，所以對于電站中對應(yīng)的每個點都有一個XY坐標(biāo)與之對應(yīng)，只要提前設(shè)定機器人到達每個點時給他設(shè)定一個動作（檢測，轉(zhuǎn)彎，調(diào)速）就可以了所以這里就不需要電子標(biāo)簽了，而機器人移動也是靠設(shè)定這些坐標(biāo)點進行的，所以不需要磁軌道。激光導(dǎo)航機器人的一個問題是激光匹配率的問題，就是機器人實際掃描到的場景和之前設(shè)置電子地圖進行匹配，如果位置不好匹配率過低機器人將不能判斷自身位置而停機。關(guān)于電子地圖的建立可以推著機器人將電站巡視一遍也可以用專門的激光掃描儀將電站掃一遍，需要注意的是激光掃描儀的高度設(shè)定要和機器人自帶的激光導(dǎo)航儀高度一致。

關(guān)于充電，機器人具備自動充電功能，類似于超能陸戰(zhàn)隊里的大白。一個變電站啟用機器人巡檢后會給機器人專門建立一個小屋，小屋里有專門的箱式變電整流充電器（機器人用的是蓄電池所以是直流電），有固定位置的充電口，機器人進出的前后門都是自動門，可以檢測機器人發(fā)出的開關(guān)門命令。機器人執(zhí)行一個任務(wù)結(jié)束后默認(rèn)是回到充電小屋，到達小屋的指定位置會進行充電指令，磁導(dǎo)航的是檢測到充電位置的電子標(biāo)簽激光導(dǎo)航是匹配到充電點，機器人側(cè)面充電機構(gòu)（一個電機控制的可伸縮插頭）伸出，插入到充電器的插座內(nèi)，機器人就開始充電。直到下個任務(wù)的到來，機器人停止充電，充電機構(gòu)收回，開門出去執(zhí)行任務(wù)。

一般的任務(wù)都是提前設(shè)定好的定時任務(wù)，不需要人為干涉，除此之外可以設(shè)定臨時任務(wù)和特巡任務(wù)，因為電腦后臺軟件中對于電站中每個點都有保存，設(shè)定任務(wù)時把這些點調(diào)出來組合在一起就是一個任務(wù)不過要注意起始點和任務(wù)路徑是閉合的就行了。機器人和后臺電腦通過配置的天線雙向傳輸數(shù)據(jù)，這樣任務(wù)過程中后臺電腦可以接收到實時的監(jiān)控畫面也可以隨時對機器人下達新的任務(wù)。后臺電腦還可以接入電網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)遠程集控。